Pada zaman pemerintahan Hindia Belanda, kota Kendal telah mendapat pelayanan air bersih berawal dari pembuatan sumur-sumur artetis untuk umum (tanpa pompa air keluar endiri, rakyat mengambil gratis).

Tahun 1975 : Dikelola oleh Kanwil PU Provinsi Jawa Tengah yang dalam pelaksanaannya oleh Proyek Pengadaan Sarana Air Bersih (P2SAB)

Tahun 1978 : Untuk perkembangan selanjutnya pengelolaan pelayanan dan perawatan jaringan diserahkan oleh Badan Pengelola Air Minum (BPAM) dengan dasar Surat Keputusan Direktorat Jenderal Cipta Karya DPU No. 054/KPTS/CK/VII/1978

Tahun 1986 : Dalam kurun waktu pengelolaan selanjutnya berdasarkan Peraturan Daerah Kabupaten Kendal No. 3 tahun 1986 tanggal 27 Februari 1986 status pengelolaannya diubah menjadi Perusahaan Daerah Air Minum

Tahun 2003 : Keberadaan PDAM Kabupaten Dati II Kendal diperbaharui dengan PERDA Kabupaten Kendal No. 14 Tahun 2003 tanggal 18 Desember 2003 tentang Perusahaan Daerah Air Minum

Tahun 2008 : Peraturan daerah Kabupaten Kendal No. 8 Tahun 2008 Tentang Perusahaan Daerah Air Minum “Tirto Panguripan: kabupaten Kendal Tanggal 17 Juni2008

Tahun 2020 : Peraturan Daerah Kabupaten Kendal No. 9 Tahun 2020 tentang Perusahaan Umum Daerah Air Minum Tirto panguripan Tanggal 30 September 2020

Tahun 2022 : Keputusan Bupati Kendal No.539/205/2022 tentang Penetapan Lambang dan Logo Perusahaan Umum Daerah Air Minum Tirto Panguripan tanggal 27 April 2022